HS-S48-L MPU6050陀螺仪模块

1、介绍

MPU6050陀螺仪模块是一款高性能三轴加速度+三轴陀螺仪的六轴传感器模块，采用MPU6050芯片作为核心，MPU-6050是6轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP。使用它就是为了得到待测物体（如四轴飞行器、平衡小车）x、y、z轴的倾角（俯仰角Pitch、翻滚角Roll、偏航角Yaw）。我们通过I2C读取MPU6050的六个数据（三轴加速度AD值、三轴角速度AD值）经过姿态融合后就可以得到Pitch、Roll、Yaw角。利用自带的数字运动处理器DMP，通过IIC接口，输出姿态解算后的数据。具有体积小，使用方便等特点。模块自带2个定位孔，方便你将模块固定在其他设备。

2、原理图

3、模块参数

引脚名称	描述
GND	GND（电源输入负极）
VCC	VCC（电源输入正极）
SDA	数据传输引脚
SCL	通信时钟引脚

供电电压：3.3V / 5V
连接方式：PH2.0 4P端子线
安装方式：乐高搭建

4、电路板尺寸

5、Arduino IDE示例程序

示例程序(UNO开发板)：点击下载

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
}

void loop(){
  //读取MPU6050数据\n连接方式：MPU6050连接主控板的IIC接口
  mpu6050.update();
  Serial.print("\nX轴加速度:");
  Serial.print(mpu6050.getAccX());
  Serial.print("\tY轴加速度:");
  Serial.print(mpu6050.getAccY());
  Serial.print("\tZ轴加速度:");
  Serial.println(mpu6050.getAccZ());
  Serial.print("X轴角度:");
  Serial.print(mpu6050.getAngleX());
  Serial.print("\tY轴角度:");
  Serial.print(mpu6050.getAngleY());
  Serial.print("\tZ轴角度:");
  Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
  Serial.print("温度:");
  Serial.println(mpu6050.getTemp());
  Serial.print("###############################################");
  delay(1000);

}

示例程序（ESP32开发板—基于Python语言，不能用Arduino IDE上传代码)：

import mpu6050
import machine
import time


# 请勿修改变量
i2c_extend = machine.SoftI2C(scl = machine.Pin(22), sda = machine.Pin(21), freq = 100000)
# 请勿修改变量
# 初始化语句请勿修改里面的变量
accel = mpu6050.accel(i2c_extend)
while True:
    # 获传感器数据语句，请勿修改里面的变量。获取的值为字典类型
    print(accel.get_values())
    time.sleep_ms(300)